Das Altensteiger Schloss mit seinen beiden Rundtürmen, die im Volksmund „Himmel“ und „Hölle“ genannt werden, liegt hoch über der Stadt. Heute beherbergt die mittelalterliche Anlage ein Museum mit Ausstellungen zu Stadtgeschichte und typischen Berufen des Nordschwarzwaldes. Die Gebäude des Schlosses sind dabei die wichtigsten historischen Zeitzeugen und laden zum Entdecken und Verweilen ein.